Arduino 21 - Stepper Motor步进电机实验

步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。你可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时你也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

下面这个就是本次实验使用的步进电机

使用步进电机前一定要仔细查看说明书，确认是四相还是两相，各个线怎样连接，本次实验使用的步进电机是四相的，不同颜色的线定义如下图：

减速步进电机

• 直径：28mm
• 电压：5V
• 步进角度：5.625 x 1/64
• 减速比：1/64
• 5线4相：可以用普通uln2003芯片驱动，也可以接成2相使用

该步进电机空载耗电在50mA以下，带64倍减速器，输出力矩比较大，可以驱动重负载，极适合开发板使用。注意：此款步进电机带有64倍减速器，与不带减速器的步进电机相比，转速显得较慢，为方便观察，可在输出轴处粘上一片小纸板。

步进电机(五线四相）驱动板(UL2003)试验板

步进电机驱动板(UL2003)试验板

外形尺寸：31×35mm

硬件连接图如下

Source Code:

#include <Stepper.h>
const int stepsPerRevolution = 64;  
// change this to fit the number of steps per revolution for your motor
// initialize the stepper library on pins 8 through 11:
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8,9,10,11);  
const int aInPin=A0;
int val;
void setup() { 
// set the speed at 60 rpm: 
myStepper.setSpeed(200);
// initialize the serial port:
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
  val=analogRead(aInPin);
  val=map(val,0,1023,0,99); 
  Serial.println(val);
  // step one revolution  in two direction:
  if(val>50){
    Serial.println("clockwise"); 
    //原library是整步,整步走的角度是半步走的角度的两倍,半步走的声音比较小,平稳些,启动时最好是半步的走比较稳定    
    //022中library修改为半步模式不成功？？？FUCK    
    //四拍运行时步距角为θ=360度/（revolution*4）（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（revolution*8）（俗称半步）    
    myStepper.step(stepsPerRevolution/2);//  
    delay(500);  
    }
   else{
    // step one revolution in the other direction:
    Serial.println("counterclockwise");
    myStepper.step(-stepsPerRevolution/2);
    delay(500);
    }
  }